Amr b. Zinnûr diye de bilinmekte ve daha çok babası Tufeyl b. Amr vesilesiyle tanınmaktadır. Babasının telkini ile müslüman olan Amr, Hayber’in fethi sırasında onunla birlikte Hz. Peygamber’e giderek görüştü. Hz. Peygamber onu kendi kavmi olan Devs kabilesinden yardım getirmek üzere görevlendirdi. Çarpışmaların iyice kızıştığı bir sırada savaş alanını terkedeceğine üzülen Amr’ı Hz. Peygamber, “Allah’ın resulünün elçisi olmayı istemez misin?” diye teselli etti ve görevinin önemini belirtti.
Babasıyla birlikte çeşitli harplere iştirak etti. Babasının şehid düştüğü Yemâme savaşlarında bir elini kaybetti. Ömrü cephelerde geçen Amr, Yermük Savaşı’nda şehid oldu.