Zü’s-seyfeyn lakabıyla da tanınır. Babasının sahâbî olduğu söylenmekteyse de onun İslâmiyet’ten önce öldüğü belirtilmektedir. Annesi Cüşemoğulları’ndan Leylâ bint Atîk’tir. Câhiliye döneminde putlara ibadet etmediği, Hanîf inancına sahip olduğu nakledilen Mâlik, Hz. Peygamber’le ilk defa Akabe mevkiinde karşılaşıp (620) müslüman olan ve Medine’ye dönerek İslâm’ı yaymaya çalışan ensara mensup birkaç kişiden biridir. Kardeşi Ubeyd ile birlikte Birinci (621) ve İkinci (622) Akabe biatlarında bulunmuştur. Abdüleşheloğulları’na göre İkinci Akabe Biatı’nda ilk biat eden kişi Ebü’l-Heysem’dir (İbn Hişâm, I, 305).
Medine’ye hicretten sonra Resûl-i Ekrem, Mâlik ile Osman b. Maz‘ûn’u kardeş ilân etti. Resûlullah’ın katıldığı bütün savaşlarda yer alan Mâlik bazı seriyyelerde de bulundu. Abdullah b. Revâha’nın Mûte Savaşı’nda şehid olmasından sonra Hz. Peygamber onun yerine Hayber mahsulünün vergisini belirlemek üzere Mâlik’i görevlendirdi. Resûl-i Ekrem’in vefatı üzerine Ebû Bekir onun görevine devam etmesini istediyse de o bunu kabul etmedi.
Bir defasında Hz. Peygamber, Ebû Bekir ve Ömer ile birlikte Mâlik’in evine misafir olmuş, Mâlik gösterdiği misafirperverlik ve cömertlik sayesinde Resûlullah’ın hayır duasını almıştır (el-Muvaṭṭaʾ, “Ṣıfatü’n-nebî”, 28; Müslim, “Eşribe”, 140; Ebû Dâvûd, “Eṭʿime”, 54). Bu ziyaret sırasında evinde hizmetçisinin olmadığını gören Resûl-i Ekrem’in daha sonra kendisine tahsis ettiği câriyeyi âzat etmesi de Resûl-i Ekrem’in hoşnutluğunu kazanmasına vesile olmuştu (Tirmizî, “Zühd”, 39).
Hz. Ömer, anlaşmalara sadık kalmayıp müslümanlar aleyhinde faaliyette bulundukları için yahudileri Fedek’ten çıkarmaya karar verdiğinde, esasen daha önce yarısı Hz. Peygamber’e bırakılmış olan Fedek arazisinin kalan bölümünün bedelini tesbit ettirmek üzere görevlendirdiği üç kişi arasında Mâlik de vardı.
Resûl-i Ekrem’i öven şiirlerinin bulunmasından şairliğinin de olduğu anlaşılan Mâlik b. Teyyihân’ın Resûlullah henüz hayatta iken veya 21 (642) yılında vefat ettiği yahut Sıffîn Savaşı’nda (37/658) şehid düştüğü söylenmekteyse de kaynakların çoğu onun Hz. Ömer’in halifeliği sırasında 20 (641) yılında Medine’de öldüğünü belirtmektedir.