Mission Planner

Mission Planner, ArduPilot açık kaynaklı otopilot projeleri için geliştirilmiş geniş kapsamlı bir yer kontrol istasyonu (GCS) yazılımıdır. Michael Oborne tarafından geliştirilen bu uygulama, insansız araçların (İHA, helikopter, rover, vb.) konfigürasyonu, kontrolü ve görev planlaması için merkezi bir platform sağlar. Sadece Windows işletim sistemi ile uyumlu olan bu uygulama, ücretsiz ve topluluk yapısına sahiptir.

Genel Özellikler

Mission Planner; araç kontrolcüsü ile bilgisayar arasında haberleşmeyi sağlayarak gerekli sistem parametrelerinin ayarlanmasını ve aracın gerçek zamanlı olarak izlenmesini mümkün kılar. Harita tabanlı arayüzü sayesinde kullanıcılar görev noktaları (waypoint) tanımlayabilir ve otonom görevler oluşturabilir. İçerisinde yer alan parametreler sayesinde aracın otonom şekilde hareket etmesine yardımcı olur. Ayrıca görev günlüklerindeki verileri kaydederek onları analiz etmeye ve gelişmiş hata ayıklama araçlarını kullanmaya olanak tanır. Yazılım olarak MAVlink haberleşme protokolünü kullanmaktadır. Bu sayede kullanıcıya sensör verilerini, konum bilgilerini ve durum/hata mesajlarını anlık olarak iletebilmektedir.

Görev Planlama

Mission Planner'ın ana işlevlerinden biri görev planlamacı olarak kullanılmasıdır. Bu işleviyle :

• Kalkış, iniş, görev noktaları, modları vb. belirlenebilir.
• İrtifa, hız, yön, PID (Oransal-integral-türev) vb. parametreleri tanımlanabilir.
• Çeşitli otonom uçuş senaryoları oluşturulabilir.

Oluşturulan görevler doğrudan otopilot kontrolcüsüne yüklenebilir ve gerektiğinde düzenlenebilmektedir.

Görev İzleme ve Telemetri

Yazılım, araçtan gelen telemetri verilerini grafikler ve göstergeler aracılığı ile kullanıcıya sunmaktadır. Görev esnasında aracın konum, hız, irtifa bilgileri, batarya durumu, sistem uyarıları, sensör performansları vb. HUD (Baş Üstü Ekranı) ekranından izlenerek değerlendirilebilir. Ayrıca telemetriden gelen verilerin anlık kaydedilmesi sayesinde görev bittiğinde dahi daha detaylı grafiklere bakılarak log analizi yapılabilmektedir.

1. Hava hızı (Hava hızı sensörü takılı değilse yer hızı)
2. Çapraz yol hatası ve dönüş hızı (T)
3. Yönlendirme
4. Banka açısı
5. Telemetri bağlantı kalitesi (iyi paketlerin ortalama yüzdesi)
6. GPS zamanı
7. Rakım (Mavi çubuk tırmanma hızını gösterir)
8. Hava hızı
9. Yer hızı
10. Pil durumu
11. Yapay Ufuk
12. Uçağın Duruşu
13. GPS Durumu
14. Hedef Noktasına Olan Mesafe > Mevcut Hedef Noktası Numarası
15. Mevcut Uçuş Modu

Parametre Ve Sistem Ayarlarını Tanımlama

Mission Planner, araç kontrolcüsüne ait olan parametrelerin düzenlenip daha stabil şekilde çalıştırılmasına olanak tanır. PID ayarları, sensör kalibrasyonları ve uçuş modları gibi temel ayarlardan daha karmaşık ayarlara kadar bu yazılım üzerinden yapılandırılabilir. Ek olarak kullanıcıyı hatalı ve eksik ayarlar konusunda bilgilendirerek sistemin daha kararlı çalışmasına olanak tanır.